Richard Castle jest znanym autorem kryminałów. Od czasu rozwodu samotnie wychowuje nastoletnią córkę. Niespodziewanie zostaje wezwany przez nowojorską policję na przesłuchanie, ponieważ ktoś kopiuje zbrodnie z jego książek. Inspiracją dla pisarza staje się Kate Beckett, inteligentna i dość agresywna detektyw zajmująca się sprawami morderstw. Chociaż między Castle'em i Beckett ciągle dochodzi do awantur, wkrótce zaczyna między nimi iskrzyć. Castle, który ma świetną intuicję, i Beckett, która jest bardzo kreatywna, doskonale się uzupełniają.